通过双边约束编码的行为恢复
机器人学
2022-09-27 v3 系统与控制
系统与控制
摘要
若机器人要 ever 达到可与动物相媲美的自主运动，就必须获得在损伤、故障或环境条件损害其有效运动能力时快速恢复运动行为的能力。我们提出了一种方法，使我们的实体机器人与仿真机器人在数十次尝试内恢复高自由度运动行为。我们的方法采用一种行为规范，以秩排序微分约束的形式表达期望行为。我们展示了通过这些约束经编码模板分解，如何产生将先前优化行为推广至新情形的方案，且该方案适于快速学习。我们进一步说明，在数据驱动情境中，充分的约束通常易于确定。作为示例，我们在一台物理 7 自由度六足机器人以及一例 6 自由度 2D 运动学机构仿真上演示了我们的恢复方法。两种情形下，我们都恢复了在功能上与先前优化运动不可区分的行为。
引用
@article{arxiv.2005.00506,
title = {Recovery of Behaviors Encoded via Bilateral Constraints},
author = {George Council and Shai Revzen},
journal= {arXiv preprint arXiv:2005.00506},
year = {2022}
}