基于元学习的四足机器人运动自适应
机器人学
2021-07-09 v1 机器学习
摘要
动物具有适应不同地形与任务的运动能力。然而，通过强化学习训练的机器人通常只能解决单一任务，且迁移的策略往往劣于从头训练的策略。本工作中，我们展示了元强化学习可用于成功训练能够解决广泛运动任务的机器人。该元训练机器人的性能与在单一任务上训练的机器人相近。
引用
@article{arxiv.2107.03741,
title = {Adaptation of Quadruped Robot Locomotion with Meta-Learning},
author = {Arsen Kuzhamuratov and Dmitry Sorokin and Alexander Ulanov and A. I. Lvovsky},
journal= {arXiv preprint arXiv:2107.03741},
year = {2021}
}
备注
14 pages, 6 figures