使用深度强化学习控制Solo12四足机器人
机器人学
2023-10-02 v1 机器学习
摘要
四足机器人需要鲁棒且通用的运动技能，以在复杂和具有挑战性的环境中发挥其机动潜力。在本工作中，我们展示了首个在Solo12四足机器人上实现的鲁棒端到端基于学习的控制器。我们的方法基于对关节阻抗参考的深度强化学习。所得控制策略在遵循速度指令参考的同时，具有能量消耗高效、鲁棒且易于部署的特点。我们详述了在真实机器人上迁移的学习过程与方法。在实验中，我们表明Solo12机器人因其易于迁移和部署学习到的控制器，是结合学习与控制的研究的合适开源平台。
引用
@article{arxiv.2309.16683,
title = {Controlling the Solo12 Quadruped Robot with Deep Reinforcement Learning},
author = {Michel Aractingi and Pierre-Alexandre Léziart and Thomas Flayols and Julien Perez and Tomi Silander and Philippe Souères},
journal= {arXiv preprint arXiv:2309.16683},
year = {2023}
}