多机器人基于可见性的追捕-逃逸中机器人故障的快速恢复
机器人学
2021-04-12 v1
摘要
本文研究基于可见性的追捕-逃逸问题，其中在二维多边形空间中运行的一队追捕机器人试图建立对任意高速逃逸者的可见性。这是一项计算上具有挑战性的任务，已知最完备的算法耗时随机器人数量呈双指数增长。然而，近期利用基于采样方法的进展在生成可行解方面已显示出成效。该问题中尚未被探索的一个方面是如何确保机器人能够从灾难性故障中恢复，这类故障导致一个或多个机器人意外无法继续参与对逃逸者的追捕。为解决此问题，我们提出了一种能够从灾难性故障中快速恢复的算法。当此类故障发生时，系统会进行重规划，利用前一次迭代保留的信息以及故障前搜索已完成的局部进展，为缩减后的追捕机器人队伍生成新的运动策略。我们描述了该算法的实现，并提供了定量结果，表明所提方法比从头规划的基线方法能更快速地从机器人故障中恢复。
引用
@article{arxiv.2104.04109,
title = {Rapid Recovery from Robot Failures in Multi-Robot Visibility-Based Pursuit-Evasion},
author = {Trevor Olsen and Nicholas M. Stiffler and Jason M. O'Kane},
journal= {arXiv preprint arXiv:2104.04109},
year = {2021}
}