多机器人追捕-逃逸的鲁棒性设计规划
机器人学
2021-09-21 v1
摘要
本文研究了一个基于可见性的多机器人追捕-逃逸问题，其中一组追捕机器人需要在二维多边形环境中探测到一个逃逸者。主要贡献是对追捕-逃逸问题的一种新表述，它通过要求即使任何一个追捕机器人失效，仍能探测到逃逸者来修改追捕者的目标。这一新要求追捕者两人探测逃逸者的约束，具有为搜索提供冗余的好处，以防团队中任何成员失去响应、遭受暂时性传感器中断/故障或以其他方式丧失能力。现有方法，即使是那些为响应故障而设计的方法，也依赖追捕者重新规划并更新其搜索模式来处理此类事件。相比之下，所提出的表述产生的规划本质上可容忍一定程度的扰动。基于这一新表述，我们引入了一种用于编码问题状态的增强数据结构，以及一种新颖的采样技术，以确保生成的规划对任意单个追捕机器人故障具有鲁棒性。文中描述了该方法的实现与仿真结果，说明了其有效性。
引用
@article{arxiv.2109.08715,
title = {Robust-by-Design Plans for Multi-Robot Pursuit-Evasion},
author = {Trevor Olsen and Nicholas M. Stiffler and Jason M. O'Kane},
journal= {arXiv preprint arXiv:2109.08715},
year = {2021}
}