用于保证追逃博弈的协同非线性制导策略

本文研究了一个涉及三个智能体的追逃问题：一个追击者、一个逃避者和一个防御者。为逃避者-防御者团队开发了协同制导律，保证防御者在追击者到达逃避者附近之前将其拦截。与启发式方法、最优控制、微分博弈表述以及最近提出的受时间约束的制导技术不同，本文提出了一种基于几何的解决方案，以保护逃避者免受追击者的来袭威胁。所提出的策略计算效率高，并且随着智能体数量的增加有望具有可扩展性。该策略的另一个显著特征是，逃避者-防御者团队不需要知道追击者的策略，但对于任意的初始交战几何，都能保证对追击者的拦截。进一步表明，逃避者-防御者团队（或个体）的相关误差变量在预定的有限时间内收敛至零，该时间可以在三体交战之前被精确规定。最后，通过在不同交战场景下的仿真，验证了所提出的协同追逃策略的有效性。