保证有限时间捕获的环绕策略：针对未知逃脱策略
系统与控制
2026-05-25 v3 机器人学
系统与控制
摘要
我们考虑的是在二维无界环境中由若干追逐者和单个逃脱者组成的追逃问题。追逐者旨在有限时间内捕获逃脱者，同时确保逃脱者在捕获前被包含在追逐者位置的凸包内，且无需知道逃脱者的航向角。先前的工作在不同语境中分别解决了环绕和捕获的问题。本文提出了一类策略，保证追逐者在无论逃脱者采取何种策略时，都能在有限时间内实现捕获并维持环绕。此外，我们推导了捕获时间的上界。数值结果突出了所提出框架在多种逃脱策略下的有效性。
引用
@article{arxiv.2603.15278,
title = {Encirclement Guaranteed Finite-Time Capture against Unknown Evader Strategies},
author = {Dinesh Patra and Prajakta Surve and Ashish R. Hota and Shaunak D. Bopardikar},
journal= {arXiv preprint arXiv:2603.15278},
year = {2026}
}