OA-ECBVC：杂乱环境中的一种协作无碰撞包围与捕获方法
机器人学
2023-12-05 v1
摘要
本文研究在具有杂乱障碍物的无界环境中追捕对抗性逃逸者的实际场景。我们提出了一种基于 Voronoi 图的去中心化算法，供多个追捕者通过应对碰撞来包围并捕获逃逸者。提出了一种构建障碍物感知的以逃逸者为中心的有界 Voronoi 单元（obstacle-aware evader-centered bounded Voronoi cell, OA-ECBVC）的高效方法，该方法在追捕逃逸者时严格确保在各种障碍物场景下的碰撞避免。在给定随机初始配置下，逃逸者可被有效围困于一个凸包内。此外，为协作捕获逃逸者，每个追捕者持续压缩其 OA-ECBVC 的边界，以在维持包围的同时快速缩小逃逸者的运动空间。我们的 OA-ECBVC 算法在不同机器人动力学系统的多种模拟环境中得到了验证。抵抗不确定性的实时性能表明，我们的方法在多机器人平台部署方面具有卓越的可靠性。
引用
@article{arxiv.2312.01326,
title = {OA-ECBVC: A Cooperative Collision-free Encirclement and Capture Approach in Cluttered Environments},
author = {Xinyi Wang and Yulong Ding and Yizhou Chen and Ruihua Han and Lele Xi and Ben M. Chen},
journal= {arXiv preprint arXiv:2312.01326},
year = {2023}
}
备注
7 pages, 7 figures, conference