多追捕者与一个更快自由运动逃避者的协同追捕
系统与控制
2020-05-19 v2 系统与控制
摘要
本文研究多追捕者单逃避者追逃博弈，其中自由运动的逃避者比追捕者移动更快。现有工作大多对更快逃避者施加诸如有限移动区域与移动方向等约束。当更快逃避者被允许无任何约束地自由运动时，主要问题是如何形成包围以将逃避者困入捕获域、如何在形成包围与接近更快逃避者之间取得平衡，以及何种条件使捕获成为可能。本文提出一种分布式追捕算法，使追捕者能够形成包围并接近更快逃避者。提出了一种在形成包围与接近更快逃避者之间取得平衡的算法。此外，基于追捕者与逃避者的初始空间分布和速度比推导了充分的捕获条件。地面机器人的仿真与实验结果验证了所提方法的有效性与实用性。
引用
@article{arxiv.2001.04731,
title = {Cooperative Pursuit with Multi-Pursuer and One Faster Free-moving Evader},
author = {Xu Fang and Chen Wang and Lihua Xie and Jie Chen},
journal= {arXiv preprint arXiv:2001.04731},
year = {2020}
}