异构追捕者捕获多逃逸者的阿波罗尼奥斯分配算法
最优化与控制
2020-06-22 v2 机器人学
系统与控制
系统与控制
摘要
本文研究涉及多个追捕者与多个逃逸者的追逃问题。假设追捕者团队与逃逸者团队均为异构的，即每个团队中智能体具有不同的速度能力。假定所有追捕者均遵循常值方位策略。为求解多智能体追逃问题，本文引入一种动态分治方法，在每一时刻根据所有参与者的瞬时位置将每个逃逸者分配给一组追捕者。为此，首先分析对应的多追捕者单逃逸者问题。在假定逃逸者可采取任意策略的前提下，提出一种面向追捕者的动态任务分配算法。该算法基于著名的阿波罗尼奥斯圆，使追捕者能够以智能方式分配其资源，同时保证在最短时间内捕获逃逸者。随后将该算法扩展至多逃逸者场景下的追捕者分配，并证明可在有限时间内捕获所有逃逸者。
引用
@article{arxiv.2006.10253,
title = {Apollonius Allocation Algorithm for Heterogeneous Pursuers to Capture Multiple Evaders},
author = {Venkata Ramana Makkapati and Panagiotis Tsiotras},
journal= {arXiv preprint arXiv:2006.10253},
year = {2020}
}