护卫针对异构合作攻击者组的目标区域

本文研究了单一防御者试图捕获多个旨在抵达高价值目标区域的攻击者的多代理目标护卫问题。与以往研究不同，本文假设攻击者在速度和代表其重要性程度(例如分配资源数量)的不同权重方面具有异构性。攻击者团队的目标是联合最小化其最终接近目标区域的加权和，而防御者则试图最大化该相同值。通过几何论证，我们构建了需要求解(可能非凸)优化问题的候选均衡控制策略。随后，我们使用参数化优化技术验证了候选控制策略的最优性。最后，我们提供数值示例以说明由于其异构性，攻击者团队内部如何出现合作行为。