异质性在自主边界防御问题中的作用

自主机器人团队组成中的异质性何时有益、何时有害？我们在一个考察异质速度在边界防御问题中作用的最小可行模型中调查并回答了这一问题，其中防御者共享一个总分配的速度预算。我们考虑两种不同的问题设定，并基于动态规划与局部交互规则开发了策略。我们对两种方法给出了理论分析，且结果通过仿真得到广泛验证。有趣的是，我们的结果表明异质团队的可行性取决于防御者可获得的信息量。此外，我们的结果暗示了一种普适性：在广泛的问题参数范围内，防御者的速度最优比几乎保持恒定。