异构机器人团队的自适应风险感知目标跟踪

我们考虑这样一个场景：一支配备异构传感器的机器人团队必须跟踪一组对机器人引发传感故障的敌对目标。特别地，故障的可能性取决于目标与机器人之间的接近程度。我们提出了一种控制框架，其隐式地处理性能最大化与传感器保全（影响团队未来性能）这两个相互竞争的目标。我们的框架由一个预测组件——考虑被目标检测到的风险，以及一个反应组件——最大化团队性能而不管已经发生的故障。基于团队中传感器丰富程度的度量，我们的框架可生成激进和规避风险的机器人配置来跟踪目标。关键在于，机器人的异构传感能力在每一步都被显式考虑，从而允许更具表达力的风险-性能权衡。带有诱导传感故障的仿真实验证明了所提方法的有效性。