Follow Everything: 基于目标感知适应的领袖-跟随与障碍规避框架
机器人学
2026-05-29 v4
摘要
鲁棒且灵活的领袖-跟随是机器人融入人类社会的关键能力。虽然现有方法在领袖形态任意的情况下难以概括，且在领袖暂时离开机器人视野时常常失败，但本工作引入了一个统一框架以解决这两个挑战。首先，取代传统检测模型的分割模型，使领袖可以是任何形态。为增强识别鲁棒性，实施一种距离框架缓冲区，该缓冲区在多个距离处存储领袖嵌入，考虑到领袖-跟随任务的独特特征。其次，设计一种基于领袖可见性和运动的目标感知适应机制，以控制机器人规划状态，并配合基于图的规划器为每个状态生成候选轨迹，确保在障碍规避下高效跟随。我们的仿真和真实世界实验使用四足机器人跟随器以及各种领袖（人类、地面机器人、无人机、四足机器人、停止标志）在室内外环境中测试，显示出在跟随成功率、减少视觉丢失持续时间、降低碰撞率以及降低领袖-跟随距离等方面均实现了有竞争力的改进。
引用
@article{arxiv.2504.19399,
title = {Follow Everything: A Leader-Following and Obstacle Avoidance Framework with Goal-Aware Adaptation},
author = {Qianyi Zhang and Shijian Ma and Boyi Liu and Jianhao Jiao and Dimitrios Kanoulas},
journal= {arXiv preprint arXiv:2504.19399},
year = {2026}
}