多机器人环境监测中的异构性用于解决时间冲突任务
机器人学
2025-12-10 v1
摘要
执行持续任务的多机器人系统在面临紧急的、时序关键的子任务中断时面临性能权衡。我们在这样一个场景中研究了这一权衡：一个团队必须在区域巡逻与定位异常无线电信号之间取得平衡。为解决这一权衡，我们评估了行为异构性（通过智能体角色专门化，即'巡逻者'和'搜索者'）和感知异构性（即只有搜索者能感知无线电信号）。通过仿真，我们在不同团队组成下识别了帕累托最优权衡，在大多数情况下，行为异构团队表现出最平衡的权衡。当感知能力受限时，具有一半感知能力智能体的异构团队的表现与同质团队相当，为限制传感器载荷部署提供了成本节约的依据。我们的发现表明，对于面临时间冲突任务的多机器人系统，部署前的角色和感知专门化是强大的设计考量因素，通过改变行为异构性的程度可以将系统性能调向任一任务。
引用
@article{arxiv.2512.08813,
title = {Heterogeneity in Multi-Robot Environmental Monitoring for Resolving Time-Conflicting Tasks},
author = {Connor York and Zachary R Madin and Paul O'Dowd and Edmund R Hunt},
journal= {arXiv preprint arXiv:2512.08813},
year = {2025}
}
备注
Accepted to SAC '26. To appear, DOI: https://doi.org/10.1145/3748522.3779970