受通信与感知约束下的协同目标防御

我们考虑的是一类目标防御问题，其中一组防御者被任务化要同时捕获一名入侵者。入侵者的目标是在未被防御队伍同时捕获的情况下到达目标。部分防御者受感知限制，无法获取有关入侵者位置或速度的任何信息。防御者之间可通过连接的通信图进行通信。我们提出了一种防御者的去中心化反馈策略，将同时捕获问题转化为一个独特的非线性共识问题。我们推导了以代理速度、感知和通信能力为条件的同时捕获的充分条件。通过大量数值仿真评估了所提出的去中心化控制器的效果。