使用炮塔与移动防御者团队进行目标防御
系统与控制
2025-09-15 v1 系统与控制
最优化与控制
摘要
本文考虑了这样一个场景:一个静止且受转向限制的智能体(炮塔)和一个移动智能体(防御者)合作,以保护前者免受对抗性移动智能体(攻击者)的攻击。攻击者希望在可能的情况下,在被防御者或炮塔捕获之前到达炮塔。同时,防御者和炮塔寻求在尽可能远离炮塔的地方捕获攻击者。该场景被表述为一个微分博弈,并使用几何方法求解。给出了炮塔-防御者团队获胜和攻击者获胜的充分必要条件。在炮塔-防御者团队获胜的情况下,给出了攻击者到炮塔最小-最大终端距离的均衡策略。根据防御者单独捕获、炮塔单独捕获以及炮塔和防御者同时捕获,出现了三种情况。
引用
@article{arxiv.2509.09777,
title = {Target Defense Using a Turret and Mobile Defender Team},
author = {Alexander Von Moll and Dipankar Maity and Meir Pachter and Daigo Shishika and Michael Dorothy},
journal= {arXiv preprint arXiv:2509.09777},
year = {2025}
}
备注
Submitted to IEEE L-CSS and the 2026 ACC