锥形环境下多攻击者单防御目标防御
系统与控制
2025-09-18 v1 机器人学
系统与控制
摘要
我们考虑了在平面锥形环境中进行的目标防御问题的一个变体，其中单个防御者需要捕获一系列到达的攻击者。攻击者的目标是未被防御者捕获的情况下突破目标边界。一旦当前攻击者突破目标或被防御者捕获，下一个攻击者便在环境边界出现并以最大速度沿径向移动 toward 目标。因此，当前游戏结束时的防御者最终位置即为下一个游戏的初始位置。攻击者选择的策略既有利于当前，也有利于防御者与剩余攻击者之间剩余的未来交互。攻击者拥有自身的传感器，传感器范围有限，可完美检测防御者是否在其探测范围内。我们利用捕获分布的概念推导所有玩家的均衡策略，以优化捕获百分比。最后，通过蒙特卡洛类型随机试验的数值示例验证了理论结果。
引用
@article{arxiv.2509.13564,
title = {Multi-Attacker Single-Defender Target Defense in Conical Environments},
author = {Arman Pourghorban and Dipankar Maity},
journal= {arXiv preprint arXiv:2509.13564},
year = {2025}
}