从具有非零捕获半径的环绕追踪者处逃逸
最优化与控制
2023-10-03 v1
摘要
本文探讨了一个多智能体围捕问题，其中一个快速逃逸者（建模为常速且采用常值航向）试图逃离一个圆形围捕区域，该区域由具有非零捕获半径的较慢追踪者环绕。追踪者被约束沿围捕区域边界运动并试图捕获逃逸者。本文对该追踪者-逃逸者围捕场景进行了深入分析。首先，分析了单追踪者情形下的多种捕获条件类型，定义了追踪者的最坏情况初始位置。其次，进行了参数研究以展示速度比、捕获半径和逃逸者初始位置的影响。最后，进行了可达性分析以研究逃逸者可行的逃逸航向与可达区域。本工作为分析更一般逃逸者输入下的逃逸以及该场景的多追踪者版本奠定了基础。
引用
@article{arxiv.2310.01203,
title = {Escape from an Orbiting Pursuer with a Nonzero Capture Radius},
author = {Braulio Mora and Alexander Von Moll and Isaac Weintraub and David Casbeer and Animesh Chakravarthy},
journal= {arXiv preprint arXiv:2310.01203},
year = {2023}
}