基于不确定信息的单逃避者自触发追捕
系统与控制
2016-01-20 v2
摘要
本文研究一个包含单一追捕者与单一逃避者的追逃问题，旨在开发一种不要求连续甚至周期性获取逃避者位置信息的追捕策略。我们提出一种自触发控制策略，使追捕者能够自主采样逃避者位置，同时满足逃避者捕获的期望性能指标。本文工作建立在先前提出的自触发追捕策略之上，该策略能保证在有限时间内通过有限次逃避者采样实现捕获。然而，该算法依赖于逃避者精确位置可为追捕者所获这一不现实假设。相反，我们扩展了先前的框架，开发出一种允许逃避者信息采样存在不确定性的算法，并推导了可容忍的误差上界，使追捕者仍能保证捕获逃避者。此外，我们概述了保留逃避者历史记录在改进其真实位置当前估计方面的优势，从而可用更少的采样实现捕获。我们的方法与现有文献工作形成鲜明对比，并且与假设信息连续可用的经典算法相比，我们的结果在保证捕获时间方面不牺牲任何性能，确保了捕获。
引用
@article{arxiv.1512.06184,
title = {Self-triggered Pursuit of a Single Evader with Uncertain Information},
author = {Saad A. Aleem and Cameron Nowzari and George J. Pappas},
journal= {arXiv preprint arXiv:1512.06184},
year = {2016}
}
备注
12 pages, 12 figures. Preprint for submission in Automatica