变速平移目标的协同逃逸
系统与控制
2021-07-06 v2 系统与控制
摘要
我们考虑单个追捕者与多个逃逸者之间的协同逃逸问题,其中逃逸者被约束沿正 Y 方向运动。逃逸者比载具慢,且可从其有界区间内选择各自速度。追捕者旨在通过执行曼哈顿追捕策略(先平行于 X 轴运动,再平行于 Y 轴运动)按给定顺序拦截所有逃逸者。逃逸者的目标是协同选择各自速度,以最大化拦截所有逃逸者的总时间。我们首先得到逃逸者应当协同以最大化总拦截时间(而非各自贪婪地优化自身拦截时间)的条件。随后,我们提出并分析了一种算法,该算法通过两次迭代为逃逸者分配规避策略,而非对逃逸者速度选择进行指数级搜索。我们还刻画了当逃逸者数量很大时追捕者捕获所有逃逸者所需总时间的基本极限。最后,我们提供了针对随机采样启发式方法的数值比较。
引用
@article{arxiv.2106.10514,
title = {Cooperative Evasion by Translating Targets with Variable Speeds},
author = {Shivam Bajaj and Eloy Garcia and Shaunak D. Bopardikar},
journal= {arXiv preprint arXiv:2106.10514},
year = {2021}
}