V-RVO：基于 Voronoi 图与互易速度障碍的分散式多智能体避碰
机器人学
2021-03-01 v1 多智能体系统
摘要
我们提出一种基于缓冲 Voronoi 单元（BVC）与互易速度障碍（RVO）的密集环境分散式避碰方法。我们的方法针对大量邻近智能体的场景设计，并提供被动友好型避碰保证。将 Voronoi 单元与 RVO 锥叠加以为各智能体计算合适方向，并利用该方向计算局部无碰撞路径。我们的方法可满足双积分器动力学约束，并利用 BVC 的性质制定简单的分散式死锁消解策略。我们在数十个邻近智能体的复杂场景中展示了 V-RVO 的优势。实践中，V-RVO 的性能与已有速度障碍方法相当，且避碰行为比 ORCA 明显更不保守。
引用
@article{arxiv.2102.13281,
title = {V-RVO: Decentralized Multi-Agent Collision Avoidance using Voronoi Diagrams and Reciprocal Velocity Obstacles},
author = {Senthil Hariharan Arul and Dinesh Manocha},
journal= {arXiv preprint arXiv:2102.13281},
year = {2021}
}