使用速度障碍与控制障碍函数的多智能体避障

速度障碍方法构成了移动障碍物与智能体之间避碰策略的范式。尽管 VO 方法在简单的多智能体环境中表现良好，但它们不能保证安全性，并且在常见情况下可能表现出过于保守的行为。在本文中，我们提出将用于引导的 VO 策略与用于安全保证的 CBF 方法相结合，这克服了 VO 过于保守的行为，并在形式上保证了安全性。我们在一项基线比较研究中使用二阶积分器和类车动力学验证了我们的方法。结果支持我们的方法在路径平滑度、避碰和成功率方面优于基线方法。