基于CBF控制器的多智能体系统碰撞避免与活性
系统与控制
2020-12-21 v1 系统与控制
摘要
本文考虑使用控制屏障函数（CBF）进行带碰撞避免的多智能体导航。对于非通信智能体，我们考量安全性保证水平与活性——即短时间内无大绕行或死锁地到达目的地的能力——之间的权衡。我们将若干基于CBF的驾驶策略与需通信的集中式控制器所建立的基准进行比较。被比较的策略之一（CCS2）是新提出的，介于仅有局部可用控制的策略与更复杂的避碰预测-校正（PCCA）策略之间，后者基于观测行为调整每个人控制动作的局部副本。本文确立了集中式、PCCA和CCS2策略的可行性。蒙特卡洛仿真表明，分散式、仅主机控制策略相较于在计算中使用所有控制输入的策略缺乏活性，且PCCA策略虽为分散式却表现与集中式同样良好。
引用
@article{arxiv.2012.10261,
title = {Collision Avoidance and Liveness of Multi-agent Systems with CBF-based Controllers},
author = {Mrdjan Jankovic and Mario Santillo},
journal= {arXiv preprint arXiv:2012.10261},
year = {2020}
}