IVO：用于实时导航的逆速度障碍
机器人学
2019-05-07 v1
摘要
本文提出“IVO：逆速度障碍”，一种改善实时实现的以自我为中心框架。所提方法源于速度障碍的概念，可应用于单智能体与多智能体系统。它侧重于计算无碰撞机动，而无需关于机器人位姿与速度的任何知识或假设。这主要通过重构速度障碍以适应以自我为中心的框架来实现。这是朝着改善动态环境中碰撞避免的实时实现迈出的重要一步，因其不依赖状态估计技术来推断机器人位姿与速度。我们在不同场景下对单智能体与多智能体评估了IVO，并展示了其相对于现有公式的有效性。我们还展示了所提方法的实时可扩展性。
引用
@article{arxiv.1905.01438,
title = {IVO: Inverse Velocity Obstacles for Real Time Navigation},
author = {P. S. Naga Jyotish and Yash Goel and A. V. S. Sai Bhargav Kumar and K. Madhava Krishna},
journal= {arXiv preprint arXiv:1905.01438},
year = {2019}
}
备注
Accepted in Advances in Robotics 2019