不确定性下基于机会约束的多智能体导航
机器人学
2016-08-23 v1
摘要
我们提出概率互惠速度障碍法 (PRVO)，作为在感知和运动不确定性下导航多个机器人的通用算法。PRVO 被定义为一个速度空间，该空间确保一对机器人之间以指定概率实现动态碰撞避免。我们的方法基于在确定性互惠速度障碍法 (RVO) 定义的不等式上施加机会约束。所提出的概率 RVO 的计算复杂度与确定性对应方法相当。这是通过一系列重构实现的：我们首先用一系列代理约束替换计算上难以处理的机会约束，然后采用基于时间缩放的求解方法来高效表征其解空间。此外，我们还表明，代理约束族中每个成员的解空间可以以闭合形式映射到原始机会约束被满足的概率，从而映射到碰撞避免的概率。我们通过数值模拟验证了我们的公式，其中强调了纳入运动不确定性影响的重要性以及 PRVO 相对于使用保守包围体处理不确定性影响的现有公式的优势。
引用
@article{arxiv.1608.05829,
title = {Chance constraint based multi agent navigation under uncertainty},
author = {Bharath Gopalakrishnan and Arun Kumar Singh and Meha Kaushik and K. Madhava Krishna and Dinesh Manocha},
journal= {arXiv preprint arXiv:1608.05829},
year = {2016}
}