OF-VO：使用商用传感器在行人中高效导航
机器人学
2021-06-10 v7
摘要
我们提出了一种改进的速度障碍（VO）算法，该算法利用对环境的概率部分观测来计算速度并将机器人导航至目标。我们的系统使用商用视觉传感器，包括单目相机和2D激光雷达，通过光流估计、目标检测和传感器融合，显式地预测周围障碍物的速度和位置。我们工作的一个关键方面是将感知（OF：光流）与规划（VO）组件耦合以实现可靠导航。总体而言，我们结合基于学习的感知和基于模型的规划方法的OF-VO算法，在导航时间和避障成功率方面优于先前算法。我们的方法还为概率避障算法提供了边界。我们重点展示了OF-VO在模拟和真实场景中于行人间导航的Turtlebot上的实时性能。演示视频可在 https://gamma.umd.edu/ofvo/ 获取。
引用
@article{arxiv.2004.10976,
title = {OF-VO: Efficient Navigation among Pedestrians Using Commodity Sensors},
author = {Jing Liang and Yi-Ling Qiao and Tianrui Guan and Dinesh Manocha},
journal= {arXiv preprint arXiv:2004.10976},
year = {2021}
}
备注
10 pages