黎曼流形上多智能体系统的变分碰撞与障碍规避
系统与控制
2019-10-14 v1 系统与控制
最优化与控制
摘要
本文从变分方法研究黎曼流形上演化的多智能体系统的碰撞与障碍规避路径规划问题。该问题在于：在一组 admissible 曲线中，寻找智能体与工作空间中指定障碍之间不相交的轨迹，以到达指定构型，其依据是最小化一个依赖于速度、协变加速度以及用于防止与障碍和智能体间碰撞的人工势函数的能量泛函。我们将结果应用于平面刚体以及球面上演化的智能体的碰撞与障碍规避实例。
引用
@article{arxiv.1910.04995,
title = {Variational collision and obstacle avoidance of multi-agent systems on Riemannian manifolds},
author = {Rama Seshan Chandrasekaran and Leonardo J. Colombo and Margarida Camarinha and Ravi Banavar and Anthony Bloch},
journal= {arXiv preprint arXiv:1910.04995},
year = {2019}
}
备注
Submitted to European Control Conference 2020