在二维多边形环境中寻找多个全向智能体的协调路径
人工智能
2014-02-18 v1 机器人学
摘要
避免碰撞是自主移动代理人系统的关键任务之一。我们专注于在具有多边形障碍物的二维环境中，为多个移动圆盘代理人寻找连续协调路径的问题。该问题是 PSPACE 难的，且状态空间随代理人数量呈指数增长。因此，最先进的方法主要包括反应式技术和基于采样的迭代算法。我们将广泛使用的反应式方法 ORCA 与应用于多代理人路径规划的三种流行规划算法 RRT* 变体进行了性能比较，发现一种结合反应式避障与 RRT* 规划的算法（我们称之为 ORCA-RRT*）可用于解决单一技术无法处理的实例。我们通过实验表明：1) 该算法的反应式部分能有效解决涉及大量代理人的多代理人路径寻找问题，而 RRT* 算法往往无法在有限时间内找到解；2) 该算法的规划组件能够解决许多包含局部极小值的实例，而反应式技术在此类情况下通常会失败。
引用
@article{arxiv.1402.3613,
title = {Finding Coordinated Paths for Multiple Holonomic Agents in 2-d Polygonal Environment},
author = {Pavel Janovský and Michal Čáp and Jiří Vokřínek},
journal= {arXiv preprint arXiv:1402.3613},
year = {2014}
}
备注
Proceedings of the 13th International Conference on Autonomous Agents and Multiagent Systems (AAMAS 2014)