目标到达任务中基于优化的多智能体动力学系统避碰

本文提出了一种基于分布式模型预测控制（MPC）的方法，用于解决具有基于优化的避碰功能的多智能体点对点转移问题。该问题的提出受到多智能体系统与动态障碍物避碰研究的启发。通过对问题形式进行修改，将其转化为一个具有可分离目标和耦合约束的分布式问题。该问题被划分为局部子问题，并使用交替方向乘子法（ADMM）应用于增广局部拉格朗日目标进行求解。本研究旨在将多智能体点对点转移问题理解为基于优化的避碰的扩展，并分析所得解的计算时间、可靠性和最优性等方面。