一种用于多目标跟踪非短视路径规划的分布式 ADMM 方法
机器人学
2019-11-15 v6
摘要
本文研究用于多目标跟踪的移动传感器非短视路径规划。该问题带来了高计算复杂度和/或对高层决策的需求。现有工作通过启发式地将目标分配给每个传感代理并为每个代理求解拆分后的问题来应对这些难题。然而，此类启发式方法在未考虑目标状态估计随时间变化的情况下降低了目标估计性能。在本工作中，我们通过将一般非短视规划问题重新表述为关于目标的分布式优化问题，绕开了任务分配问题。通过结合交替方向乘子法(ADMM)与局部轨迹优化方法，我们求解了该问题并在目标间自动诱导出一致性（即高层决策）。此外，我们提出了一种改进的滚动时域控制(RHC)方案和边切割方法以实现高效的实时运行。所提算法通过在多种场景中的仿真得到了验证。
引用
@article{arxiv.1807.11068,
title = {A Distributed ADMM Approach to Non-Myopic Path Planning for Multi-Target Tracking},
author = {Soon-Seo Park and Youngjae Min and Jung-Su Ha and Doo-Hyun Cho and Han-Lim Choi},
journal= {arXiv preprint arXiv:1807.11068},
year = {2019}
}
备注
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