一种用于多智能体轨迹规划的消息传递算法
人工智能
2013-11-19 v1 分布式、并行与集群计算
多智能体系统
机器人学
系统与控制
摘要
我们描述了一种基于改进版交替方向乘子法 (ADMM) 的新颖方法，用于为具有指定初始和最终构型的 个智能体计算无碰撞的\emph{全局}轨迹。与现有方法相比，我们的方法天然可并行化，并且只需微调即可融入不同的代价泛函。我们将该方法应用于经典的挑战性实例，并观察到对于几种代价泛函，其计算需求随 的增长具有良好的扩展性。我们还表明，该算法的一个特化版本可通过求解速度空间中的联合优化问题，用于{\em 局部}运动规划。
引用
@article{arxiv.1311.4527,
title = {A message-passing algorithm for multi-agent trajectory planning},
author = {Jose Bento and Nate Derbinsky and Javier Alonso-Mora and Jonathan Yedidia},
journal= {arXiv preprint arXiv:1311.4527},
year = {2013}
}
备注
In Advances in Neural Information Processing Systems (NIPS), 2013. Demo video available at http://www.youtube.com/watch?v=yuGCkVT8Bew