基于分布式模型预测控制的多智能体点对面转移轨迹生成
机器人学
2019-01-16 v2 多智能体系统
摘要
本文介绍了一种基于分布式模型预测控制的多智能体离线轨迹生成新算法。该算法可扩展性与成功的核心在于一种按需碰撞避免策略的开发。通过预测未来状态并与邻居共享该信息，智能体能够在朝目标移动的同时检测并避免碰撞。所提算法可以分布式方式实现，与先前基于顺序凸规划的优化方法相比，将计算时间减少了85%以上，同时对规划最优性的影响很小。该方法通过大量仿真以及多达25架四旋翼在受限室内空间飞行的实验团队得到了验证。
引用
@article{arxiv.1809.04230,
title = {Trajectory Generation for Multiagent Point-To-Point Transitions via Distributed Model Predictive Control},
author = {Carlos E. Luis and Angela P. Schoellig},
journal= {arXiv preprint arXiv:1809.04230},
year = {2019}
}
备注
8 pages, 7 figures