基于分布式模型预测控制的多机器人运动规划在线轨迹生成
机器人学
2020-01-28 v2
摘要
我们提出一种分布式模型预测控制（DMPC）算法，用于实时为多机器人生成轨迹。我们采用了先前工作中提出的\textit{按需碰撞避免}方法，以高效计算转移任务中的无碰撞轨迹。提出了一种事件触发的重规划策略以应对扰动。仿真结果表明，与经过充分研究的缓冲沃罗诺伊单元（BVC）方法相比，所提碰撞避免方法平均可减少约 50% 完成多智能体点对点转移所需的行进时间。此外，其在高智能体密度的转移任务中展现出更高的成功率，在 18 m^3 场地内部署 30 个手掌大小的四旋翼智能体时成功率超过 90%。该方法已通过多达 20 架无人机近距离飞行的实验得到验证。
引用
@article{arxiv.1909.05150,
title = {Online Trajectory Generation with Distributed Model Predictive Control for Multi-Robot Motion Planning},
author = {Carlos E. Luis and Marijan Vukosavljev and Angela P. Schoellig},
journal= {arXiv preprint arXiv:1909.05150},
year = {2020}
}
备注
8 pages, 8 figures