基于视场控制屏障认证的四旋翼运动规划鲁棒轨迹生成与控制

许多多机器人协调方法容易因通信丢失和估计不确定性而失败。我们提出了一种实时的、无通信的分布式导航算法，该算法由控制屏障函数认证，能够建模并控制机载感知行为，以将邻近机器人保持在有限的视场内进行位置估计。该方法对暂时的跟踪丢失具有鲁棒性，并通过控制李雅普诺夫屏障函数直接综合控制来稳定视觉接触。本文的主要贡献包括：一种针对分布式多机器人系统的、由控制屏障函数认证的连续时间鲁棒轨迹生成与控制方法，以及一种用于逼近该认证控制器的离散优化程序，即MPC-CBF。此外，我们提出了高阶控制屏障函数约束的线性替代形式，并使用序列二次规划来高效求解MPC-CBF。