具有多项式形式目标轨迹的多智能体系统能量最优目标分配

本文提出一种求解能量最优目标分配问题以生成多智能体系统期望编队的方法。每个智能体仅利用关于其邻域智能体与目标的局部信息求解分散优化问题。该优化问题由两个子问题组成。第一个问题力求最小化各智能体到达特定目标的能量，第二个问题寻求最小化能量开销的目标与智能体配对之最优组合。通过假设目标轨迹以多项式形式给出，我们证明所表述问题的解全局存在。最后，所提方法的有效性通过仿真得到验证。