自主智能体团队中任务分配与轨迹生成的能量最优框架

在本文中，我们提出了一种方法，用于解决沿能量最小化轨迹将 $N$ 个同构智能体移动到 $M \geq N$ 个目标位置的问题。我们提出了一种去中心化框架，仅需要各智能体知道目标位置并对全局状态进行部分观测。该框架通过动态约束提供安全性保证，并给出了一种对智能体施加动态全局优先级排序的方法。以二进制规划和非线性方程组的形式推导了目标分配与轨迹生成问题的解。然后，我们给出了最优性条件，并刻画了算法保证收敛到智能体对目标的唯一分配的条件。我们还求解了考虑状态、控制和安全约束的完全约束去中心化轨迹生成问题。最后，我们通过 MATLAB 中的数值仿真验证了方法的有效性。