能量受限智能体协同覆盖问题中集中式与分散式方法的比较
最优化与控制
2020-08-27 v1 机器人学
摘要
考虑一个带能量受限智能体的多智能体覆盖问题。本文的目标是比较集中式与分散式方法的覆盖性能。为此，在能量消耗与补充约束下提出了一种近最优集中式覆盖控制方法。最优覆盖构型对应于使覆盖性能最大化的智能体位置。最优充电构型对应于一个智能体固定在充电站、其余智能体最大化覆盖性能的智能体位置。我们通过最优覆盖构型与最优充电构型之间的切换来控制该协同多智能体系统的行为。最后，确定覆盖位置的最优停留时间、充电时间及智能体轨迹，以在给定时间间隔内最大化覆盖。特别地，我们的控制器保证任意时刻至多有一个智能体离开团队进行能量补充。
引用
@article{arxiv.2008.11337,
title = {Comparison of Centralized and Decentralized Approaches in Cooperative Coverage Problems with Energy-Constrained Agents},
author = {Xiangyu Meng and Xinmiao Sun and Christos G. Cassandras and Kaiyuan Xu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2008.11337},
year = {2020}
}