考虑能量消耗与补充的多智能体覆盖控制
信号处理
2020-03-04 v1 系统与控制
摘要
我们建立了一个混合系统模型，用于描述多个智能体在能量消耗与补充约束下协作求解最优覆盖问题的行为。该模型捕捉了智能体在覆盖（能量耗尽时）与电池充电（能量补充时）模式之间的受控切换。它通过为每个智能体的电池电量定义守卫函数，防止其在前往充电站途中耗尽电量，从而保证了覆盖问题的可行性。充电站在任务空间中充当集中式调度器，以解决智能体竞争唯一充电资源的争用问题。最优覆盖问题被转化为一个参数优化问题，以确定最优充电策略。该问题通过无穷小扰动分析（Infinitesimal Perturbation Analysis, IPA）求解，仿真结果表明满充策略是最优的。
引用
@article{arxiv.1807.09359,
title = {Multi-Agent Coverage Control with Energy Depletion and Repletion},
author = {Xiangyu Meng and Arian Houshmand and Christos G. Cassandras},
journal= {arXiv preprint arXiv:1807.09359},
year = {2020}
}