持续监测问题的最优控制方法

我们提出了一个针对持续监测问题的最优控制框架，其目标是控制移动节点的运动，以最小化给定任务空间中的不确定性度量。对于一维任务空间中的多智能体，我们证明最优解可以通过一系列切换位置和在这些切换点上的等待时间获得，从而将其简化为参数优化问题。利用无穷小扰动分析（IPA），我们通过基于梯度的算法获得了完整解。我们还讨论了一种滚动时域控制器，它能够在线获得近优解。