面向分布式持久监控的能源感知动态智能体事件驱动滚动时域控制
系统与控制
2021-02-26 v1 系统与控制
最优化与控制
摘要
本文研究定义于网络上的持久监控问题，其中一组节点（目标）需由一支动态能源感知智能体团队进行监控。目标是控制智能体运动，以在有限关注时段内联合优化整体智能体能耗与一种整体节点状态不确定性的度量。为实现这些目标，我们扩展了一种成熟的事件驱动滚动时域控制（Receding Horizon Control, RHC）方案，加入最优控制器以考虑智能体运动动力学及相关的能耗。所得 RHC 方案计算高效、分布式且在线。最后，数值结果展示了相较于使用能源无关一阶智能体的现有 RHC 方案的改进。
引用
@article{arxiv.2102.12963,
title = {Event-Driven Receding Horizon Control of Energy-Aware Dynamic Agents For Distributed Persistent Monitoring},
author = {Shirantha Welikala and Christos G. Cassandras},
journal= {arXiv preprint arXiv:2102.12963},
year = {2021}
}
备注
Submitted to the 60th IEEE Conference on Decision and Control