具有概率状态约束的非线性随机系统的随机滚动时域控制

本文描述了一种针对受概率状态约束的连续时间非线性随机系统的滚动时域控制设计框架。其目的是推导出可在当前可用的移动处理器上实时实施的解决方案。该方法包括将问题分解为：基于系统动力学的漂移分量设计滚动时域参考路径，然后实施随机最优控制器以使系统保持接近并跟随参考路径。在某些情况下，随机最优控制器可以获得闭式解；在更一般的情况下，可以实时实施预先计算的数值解，而无需在线计算。在假设控制输入无约束的情况下，建立了闭环系统的收敛性，并提供了仿真结果以佐证理论预测。