多架无人机攻击移动目标的分布式最优制导律

本文针对已知目标加速度和未知目标加速度两种情况，设计了两种基于两点边值的协同制导律，以处理协同包围和同时攻击问题。对多攻击者通信网络的唯一要求是其包含一个有向生成树。只要至少有一个攻击者能观测到目标，制导律就能正常工作。新型制导律中沿攻击者-目标视线方向的加速度分量可以使每个攻击者与目标之间的相对剩余距离以相同速率减小，从而完成同时攻击并避免计算剩余时间。制导律中垂直于攻击者-目标视线的分量可以使相对运动的法向过载为零，从而使轨迹平滑并避免攻击者内部的碰撞问题。仿真结果验证了新型制导律的实用性。