基于缩小包围区域的多无人机协同攻击运动目标分布式导引律设计

本文针对已知目标加速度与未知目标加速度两种情况下的协同包围或同时攻击问题，设计了两种基于多攻击者围绕目标区域面积的协同导引律。多攻击者通信网络仅需包含一个有向生成树，且不要求所有攻击者均观测目标信息，其中至少一个能够观测目标。新导引律中沿攻击者—目标视线方向的分量可使攻击者与目标间的相对剩余距离以相同速度减小，从而完成同时攻击并避免剩余时间计算。导引律中垂直于攻击者—目标视线方向的分量可使相对运动的法向过载为零，进而轨迹不会发生畸变，并可避免攻击者群内部的碰撞问题。仿真结果验证了新导引律的实用性。