领导者-跟随者网络仅利用方向信息的姿态对齐
最优化与控制
2022-02-07 v1
摘要
当一组智能体（如无人 aerial/underwater 飞行器）在三维空间中运行时，其为完成协同任务而进行的协调行动通常要求所有智能体要么共享一个公共坐标系，要么知晓其坐标轴相对于全局坐标系的姿态。给定初始未对齐的坐标轴，本工作针对具有一类领导者-跟随者图拓扑的多个智能体，提出了一种仅利用智能体间方向向量以及前两个智能体到一个或多个路标的方向测量的姿态对齐方案。方向向量表达于智能体的体固定坐标系中，所提出的对齐协议仅使用方向向量工作，无需所有智能体共用的全局坐标系，也无需构建智能体的姿态矩阵。在所提对齐方案下，智能体的姿态几乎全局且渐近地收敛到领导者智能体的姿态。最后，给出了数值仿真以说明所提方法的有效性。
引用
@article{arxiv.2202.02224,
title = {Direction-only Orientation Alignment of Leader-Follower Networks},
author = {Quoc Van Tran and Hyo-Sung Ahn and Jinwhan Kim},
journal= {arXiv preprint arXiv:2202.02224},
year = {2022}
}
备注
Preprint accepted by the 2022 American Control Conference