面向连续环境中视觉与语言导航的语言对齐航点（LAW）监督
计算机视觉与模式识别
2021-10-01 v1 计算与语言
机器人学
摘要
在视觉与语言导航（VLN）任务中，一个具身智能体遵循自然语言指令在三维环境中导航。该任务的一个挑战是如何处理智能体偏离参考路径的“偏离路径”场景。先前工作基于从智能体位置到目标的最短路径以动作监督智能体，但这种以目标为导向的监督往往与指令不一致。此外，先前工作采用的评估指标并未衡量智能体能够遵循多少语言指令。在本工作中，我们提出了一种简单而有效的语言对齐监督方案，以及一种衡量智能体在导航过程中已完成子指令数量的新指标。
引用
@article{arxiv.2109.15207,
title = {Language-Aligned Waypoint (LAW) Supervision for Vision-and-Language Navigation in Continuous Environments},
author = {Sonia Raychaudhuri and Saim Wani and Shivansh Patel and Unnat Jain and Angel X. Chang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2109.15207},
year = {2021}
}
备注
EMNLP 2021