基于方向测量的领导者-跟随者网络位姿定位

针对 $\mathbb{R}^3$ 中一类领导者-跟随者多智能体系统，提出了一种基于方向测量的分布式位姿定位框架。所定位方法的新颖之处在于消除了网络位姿定位问题对距离测量与相对姿态测量的需求。具体而言，直接基于智能体与其网络中相邻智能体之间测得的方向约束发展了网络定位方案。所提出的位姿与朝向定位算法通过微分方程实现，利用局部测得的方向向量与角速度以及部分领导者智能体的实际位姿知识同时计算所有跟随者的位姿，并允许对时变朝向进行一定跟踪。进一步，我们建立了在静止情形下智能体估计位置与朝向几乎全局渐近收敛于实际位姿的结论。