基于相对测量的网络定位与编队机动控制一体化（扩展版）

本文研究分布式网络定位与编队机动控制一体化问题。我们提出了一种基于相对测量的一体化方案，仅利用相对位置、距离、方位、角度、距离比或其组合，在 $\mathbb{R}^d (d \ge 2)$ 中实现分布式网络定位与编队机动控制。通过探究目标编队的可定位性与不变性，仅通过调节领导者位置即可同时控制编队的尺度、旋转和平移，即跟随者无需知道目标编队的尺度、旋转和平移参数。所提方法能在多层 $d\!+\!1$-根图上于有限时间内将编队误差全局驱动至零。给出一个仿真例子以说明理论结果。