自动化机器人从高级规范假设违规中恢复

本文提出了一种框架，使机器人能够在任务执行期间自动从高级规范的假设违规中恢复。与以往依赖用户干预以强加额外假设进行故障恢复的方法不同，我们的方法利用合成基于修复来建议新的机器人技能，以实现任务修复。我们的框架在任务执行期间检测环境安全假设的违规，放宽这些假设以容纳观察到的环境行为，并获取新的机器人技能以完成任务。我们以Hello Robot Stretch在类似工厂的场景中演示了我们的方案。