基于轻量可分离关节的四足模块化机器人步态生成：平衡关负荷与移动性
机器人学
2026-03-06 v1
摘要
尽管模块化机器人提供了多样性，但在 locomotion 期间的关节扭矩过大是一个显著的机械故障风险，尤其是针对可分离关节。为此，我们提出一种优化框架，采用 NSGA-III 算法。不同于传统方法仅关注移动性，我们的方法可导出最小化关负荷同时保持必要 locomotion 速度和稳定性的帕累托最优解。仿真和物理实验表明，我们的方法成功生成了针对斜坡和阶梯等多样环境的步态动作，确保结构完整性而不牺牲整体移动性。
引用
@article{arxiv.2603.04757,
title = {Gait Generation Balancing Joint Load and Mobility for Legged Modular Robots with Easily Detachable Joints},
author = {Kennosuke Chihara and Takuya Kiyokawa and Kensuke Harada},
journal= {arXiv preprint arXiv:2603.04757},
year = {2026}
}
备注
6 pages, 7 figures